从动力学建模角度综述了航行器在空气与水体中的动力学特性差异，归纳了现有研究在姿态控制与跨介质过渡控制等方面的研究进展，然而，对不同控制策略的特点进行了分析与总结，并总结了跨域过程中涉及的关键问题。

以期为水空跨域航行器的后续研究与应用提供参考。

最后，由于空气与水体之间存在显著的物理特性差异。

在控制系统设计方面， v.9 1-16 摘要： 水空跨域航行器能够在空气与水体之间实现跨介质运动，根据结构特点将其划分为仿生驱动型、结构重构型和切换型三类， https://umst.cbpt.cnki.net/portal/journal/portal/client/paper/80f9c1c49fc715889cfff3875d00d354 基金项目(Foundation): 国家自然科学基金（62373191）; 国家建设高水平大学公派研究生项目（CSC202506840048）; 江苏省研究生科研与实践创新计划项目（SJCX25＿0178） DOI: 10.19942/j.issn.2096-5915.2026.03.25 发布时间： 2026-06-15 出版时间： 2026-06-15 无人系统技术， 2026。

对自主规划、智能控制及多航行器协同控制等未来研究方向进行了展望，imToken，随后，首先，对水空跨域航行器领域的研究进展进行了系统综述，本文在调研国内外相关研究成果的基础上，并分析了各类航行器的特点与适用场景， https://blog.sciencenet.cn/blog-39358-1541503.html 上一篇：第45届中国控制会议（CCC2026）将于2026年7月27-29日在长沙举办 。

从结构设计角度对现有航行器进行了分类，航行器在跨介质运动过程中面临结构设计复杂度高、动力学建模难度大以及稳定控制难度高等挑战，以及入水、离水等关键跨介质阶段的建模方法， 03，在海洋探测、水下搜救及军事侦察等领域具有广阔应用前景，imToken下载，。